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面向工业高精密装配机器人关节驱动系统研究
张磊 杨淼 汪小芳 强豪杰 贾娜 2026.04.16
中图分类号：TP242文献标志码：A
1高精度关节驱动系统设计
针对工业装配场景对机器人关节驱动系统提出的微米级定位精度、毫秒级动态响应和高可靠性要求，本文构建了基于永磁同步电机（Permanent Magnet SynchronousMotor,PMSM）的驱动系统3层架构，融合多闭环控制、智能热管理和冗余通信机制，实现机电一体化深度协同。
1.1系统总体架构
整套系统将机械－驱动-传感－管理拆为四级，再用统一接口捆成闭环。最底层机械层是高刚性多自由度机构，机构由谐波减速器和滚珠丝杠组成......
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